Моделювання та аналіз точності позіціювання маніпулятора

Наталя Сергіївна Ащепкова

Анотація


Пакет прикладних програм Маthсаd є потужною середовищем для вирішення наукоємних дослідних та інженерних задач. До переваг програмного забезпечення слід віднести широкий вибір вбудованих функцій, інструментів, програмних засобів і зрозумілий наочний інтерфейс.

При проектуванні маніпуляторів необхідно проводити математичне моделювання для уточнення і оптимізації конструкційних і динамічних параметрів. Для розробки і налагодження програми на машинно-оріентіроованном мовою потрібна спеціальна підготовка користувача і додаткові витрати часу. Чисельне моделювання з використанням Маthсаd дозволяє знизити трудомісткість інженерної праці.


Ключові слова


точність позиціонування; кінематична схема; полюс схвату; перетворення координат; траєкторія руху.

Повний текст:

PDF

Посилання


Ashchepkova, N. S. (2014). Modelirovanie i kinematicheskiy analiz krivoshipno -shatunnogo mekhanizma. Visnyk NTU “KhPI”, 62, 3–12.

Ashchepkova, N. S. (2015). Mathcad in the kinematic and dynamic analysis of the manipulator. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 5 (7 (77)), 54–63. doi: 10.15587/1729-4061.2015.51105

Vorob'ev, E. I., Popov, S. A., Shevelyova, G. I.; Frolov, K. V., Vorob'ev, E. I. (Eds.) (1988). Mekhanika promyshlennyh robotov. Kn. 1. Kinematika i dinamika. Kyiv: Vishcha shkola, 304.

Burdakov, S. F., D'yachenko, V. A., Timofeev, A. N. (1986). Proektirovanie manipulyatorov promyshlennyh robotov i robotizirovannyh kompleksov. Moscow: Vysshaya shkola, 264.

Kotlyarskiy, L. N. (2005). MathSad. Reshenie inzhenernyh i ehkonomicheskih zadach. Sankt-Peterburg: Piter, 388.

Kudryavcev, E. M. (2001). Mathcad 2000 Pro. Moscow: DMK Press, 530–540.

Sokol, H. I. (2002). Teoriya mekhanizmiv robototekhnichnykh system. Kinematyka. Dnipropetrovs'k: RVV DNU, 92.

Shahinpur, M. (1990). Kurs robototekhniki. Moscow: Mir, 527.

Yurevich, E. I. (Ed.) (1984). Promyshlennaya robototekhnika i gibkie avtomatizirovannye proizvodstva. Leningrad: Leninzdat, 223.

Kuleshov, V. S., Lakota, N. A., Andryunin, V. V. et. al. (1986). Distancionno upravlyaemye roboty i manipulyatory. Moscow: Mashinostroenie, 328.


Пристатейна бібліографія ГОСТ


Ащепкова, Н. С. Моделирование и кинематический анализ кривошипно -шатунного механизма [Текст] / Н. С. Ащепкова // Вісник НТУ “ХПІ”. – 2014. – № 62. – С. 3–12.

Ащепкова, Н. С. Метод кинематического и динамического анализа манипулятора с использованием Mathcad [Текст] / Н. С. Ащепкова // Восточно-Европейский журнал передовых технологий. – 2015. – Т. 5, № 7 (77). – С. 54–63. doi: 10.15587/1729-4061.2015.51105 

Воробьев, Е. И. Механика промышленных роботов. Кн. 1. Кинематика и динамика [Текст]: уч. пос. / Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелёва; под. ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. – К.: Вища школа, 1988. – 304 с.

Бурдаков, С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов [Текст] / С. Ф. Бурдаков, В. А. Дьяченко, А. Н. Тимофеев. – М.: Высшая школа, 1986. – 264 с.

Котлярский, Л. Н. MathСad. Решение инженерных и экономических задач [Текст] / Л. Н. Котлярский. – СПб.: Питер, 2005. – 388 с.

Кудрявцев, Е. М. Mathcad 2000 Pro [Текст] / Е. М. Кудрявцев. – М.: ДМК Пресс, 2001. – С. 530–540.

Сокол, Г. І. Теорія механізмів робототехнічних систем. Кінематика [Текст]: навч. пос. / Г. І. Сокол. – Дніпропетровськ: РВВ ДНУ, 2002. – 92 с.

Шахинпур, М. Курс робототехники [Текст] / М. Шахинпур. – М.: Мир, 1990. – 527 с.

Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства [Текст] / под. ред. Е. И. Юревича. – Ленинград: Ленинздат, 1984. – 223 с.

Кулешов, В. С. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы [Текст] / В. С. Кулешов, Н. А. Лакота, В. В. Андрюнин и др. – М.: Машиностроение, 1986. – 328 с.



Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.




Copyright (c) 2017 Наталя Сергіївна Ащепкова

Creative Commons License
Ця робота ліцензована Creative Commons Attribution 4.0 International License.

ISSN 2411-2828 (Online), ISSN 2411-2798 (Print)