Моделювання та аналіз точності позіціювання маніпулятора

Автор(и)

  • Наталя Сергіївна Ащепкова Дніпровський національний університет ім. О. Гончара, пр. Гагаріна, 72, м. Дніпро, Україна, 49010, Ukraine

Ключові слова:

точність позиціонування, кінематична схема, полюс схвату, перетворення координат, траєкторія руху.

Анотація

Пакет прикладних програм Маthсаd є потужною середовищем для вирішення наукоємних дослідних та інженерних задач. До переваг програмного забезпечення слід віднести широкий вибір вбудованих функцій, інструментів, програмних засобів і зрозумілий наочний інтерфейс.

При проектуванні маніпуляторів необхідно проводити математичне моделювання для уточнення і оптимізації конструкційних і динамічних параметрів. Для розробки і налагодження програми на машинно-оріентіроованном мовою потрібна спеціальна підготовка користувача і додаткові витрати часу. Чисельне моделювання з використанням Маthсаd дозволяє знизити трудомісткість інженерної праці.

Біографія автора

Наталя Сергіївна Ащепкова, Дніпровський національний університет ім. О. Гончара, пр. Гагаріна, 72, м. Дніпро, Україна, 49010

кандидат технічних наук, доцент, Кафедра механотроніки

Посилання

Ashchepkova, N. S. (2014). Modelirovanie i kinematicheskiy analiz krivoshipno -shatunnogo mekhanizma. Visnyk NTU “KhPI”, 62, 3–12.

Ashchepkova, N. S. (2015). Mathcad in the kinematic and dynamic analysis of the manipulator. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 5 (7 (77)), 54–63. doi: 10.15587/1729-4061.2015.51105

Vorob'ev, E. I., Popov, S. A., Shevelyova, G. I.; Frolov, K. V., Vorob'ev, E. I. (Eds.) (1988). Mekhanika promyshlennyh robotov. Kn. 1. Kinematika i dinamika. Kyiv: Vishcha shkola, 304.

Burdakov, S. F., D'yachenko, V. A., Timofeev, A. N. (1986). Proektirovanie manipulyatorov promyshlennyh robotov i robotizirovannyh kompleksov. Moscow: Vysshaya shkola, 264.

Kotlyarskiy, L. N. (2005). MathSad. Reshenie inzhenernyh i ehkonomicheskih zadach. Sankt-Peterburg: Piter, 388.

Kudryavcev, E. M. (2001). Mathcad 2000 Pro. Moscow: DMK Press, 530–540.

Sokol, H. I. (2002). Teoriya mekhanizmiv robototekhnichnykh system. Kinematyka. Dnipropetrovs'k: RVV DNU, 92.

Shahinpur, M. (1990). Kurs robototekhniki. Moscow: Mir, 527.

Yurevich, E. I. (Ed.) (1984). Promyshlennaya robototekhnika i gibkie avtomatizirovannye proizvodstva. Leningrad: Leninzdat, 223.

Kuleshov, V. S., Lakota, N. A., Andryunin, V. V. et. al. (1986). Distancionno upravlyaemye roboty i manipulyatory. Moscow: Mashinostroenie, 328.

##submission.downloads##

Опубліковано

2017-07-31

Номер

Том 19 (2017)

Розділ

Автоматизація та управління механіко-технологічними системами та комплексами

Ліцензія

Авторське право (c) 2017 Наталя Сергіївна Ащепкова

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.